AndoLabInstrumentsPico8752
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開始行:
* Picomotor Controller 8752 [#w80328ad]
** Picture [#c0d87a11]
#ref(8752.JPG,,8%);
** How to Use [#t257fff3]
主な使い方は，(1)ジョイスティック，(2)PCとシリアル通信，...
*** Joystick [#m7e3f9dc]
+ 以下のように繋げる
#ref(Joystick.JPG,,8%);
+ スティックのx軸，y軸をどのドライバーのどのモーターに対...
まず左の「Set Axis/Enable」ボタンを押す．
その状態で，x軸に対応させたいドライバーを「Driver」ボタン...
同様に，動かしたいモーターを「Motor」ボタンを押してセット...
+ セットした状態でスティックを動かせば，先ほど設定したモ...
*** Serial communication [#h4d9d3c1]
(2019.07.14追記)~
シリアル通信用のGUIを作った．~
[[GUPPy - Graphical User interface for Picomotors by Pyth...
無理してCUIを使わなくとも良くなったが，以下の記述はGUIを...
!! Note !!
以下の解説はMacでの操作を仮定する．
WindowsユーザーはTeratermを使えばいい(らしい)が著者はよく...
Windowsを使っている誰か，追記してください．
+ 以下のように繋げる
#ref(Serial.JPG,,8%);
+ 自前のUSB-Dsub変換コネクタを持っている人は以下は省略．...
++ 初めて使う人はまずドライバーをインストールする．
残念ながらメーカーのページにはMacに対応したドライバーがな...
++ controllerとPCを繋ぎ．ターミナルで以下のコマンドを打つ．
ls -l /dev/tty.usbserial*
ドライバーが正しくインストールされてcontrollerを認識して...
/dev/tty.usbserial-*******
のように表示されるはずである．ここが接続先になる．
+ 次のコマンドを入力する．
sudo cu -l /dev/tty.usbserial-******* -s 19200
もしくは
screen /dev/tty.usbserial-******* 9600
これで，controllerとPCが繋がった．~
%%試しに何か入力してみると…何も表示されない．%%
%%実は，バグなのか不具合なのかわからないが，この方法で繋...
%%不便で仕方がないので，誰か解決方法がわかったら教えてく...
(2019.07.12追記)~
以下のコマンドを入力すると文字が見えるようになる．
>echo ComA on
接続を確認するために，試しに「ver」と入力する．これはcont...
controllerによるが，
Version 1.6.0
などと表示されればOK.~
ちなみに，cuとscreenでは接続の切り方が異なる．
cu: ~.
screen: ctrl+A の後に k
で切断される．
+ ピコモータを動かすためのコマンドは[[レファレンス>https:...
>jof
>def
>chl a1 = 0
>ch1 a2 = 1
>typ a1 0=1
>typ a2 1=1
>vel a1 0=2000
>vel a2 1=2000
>mon
>pos
A1=0
A2=0
>rel a1=-5000
>rel a2=10000
>go
>pos
A1=-5000
A2=10000
>jon
各行の説明は次の通り。
: (L1) |ジョイスティックの接続を切る。2つの入力方法がある...
:(L2~8) |ドライバとモータを定義しておく。
:: (L2) |ドライバのデフォルト設定にする
:: (L3,L4) |使うモーターを設定する．各ドライバ(A1~A31まで...
::(L5,L6) |ピコモーターのタイプを指定する．
小さいやつ(Tiny Picomotor)は1，大きいやつ(Standard Picomo...
>typ (driver) (channel) = (type)
のように使う．
::(L7,L8) |モータの動作速度を調整できる。デフォルトは2000．
: (L9) |ドライバを有効にする．
>mon (driver)
にすると，特定のドライバーだけ有効にする．
: (L10) |現在のモータの位置を確認できる(closed-loop drive...
open-loop driverの場合は単に直前に動かしたステップ数を返...
: (L13,14) |relでモータを動かす目標値を入力する。
末尾に''g''をつけるとすぐに移動を始める．
>rel a1=-5000 g
: (L15) |goを入れるとrelで定めた位置までモータが動く。
途中で止めたいときは
>stp
を入力．
: (L19) |最後はジョイスティックをオンに戻しておく。シリア...
以上がシリアル通信の接続方法である．
接続した後に，どのコマンドでどのように動かすかなど，
コマンドの詳しいことについては[[レファレンス>https://gran...
を参照されたし．
ただしこのcontrollerは古くてもはや公式サイトが存在しない...
終了行:
* Picomotor Controller 8752 [#w80328ad]
** Picture [#c0d87a11]
#ref(8752.JPG,,8%);
** How to Use [#t257fff3]
主な使い方は，(1)ジョイスティック，(2)PCとシリアル通信，...
*** Joystick [#m7e3f9dc]
+ 以下のように繋げる
#ref(Joystick.JPG,,8%);
+ スティックのx軸，y軸をどのドライバーのどのモーターに対...
まず左の「Set Axis/Enable」ボタンを押す．
その状態で，x軸に対応させたいドライバーを「Driver」ボタン...
同様に，動かしたいモーターを「Motor」ボタンを押してセット...
+ セットした状態でスティックを動かせば，先ほど設定したモ...
*** Serial communication [#h4d9d3c1]
(2019.07.14追記)~
シリアル通信用のGUIを作った．~
[[GUPPy - Graphical User interface for Picomotors by Pyth...
無理してCUIを使わなくとも良くなったが，以下の記述はGUIを...
!! Note !!
以下の解説はMacでの操作を仮定する．
WindowsユーザーはTeratermを使えばいい(らしい)が著者はよく...
Windowsを使っている誰か，追記してください．
+ 以下のように繋げる
#ref(Serial.JPG,,8%);
+ 自前のUSB-Dsub変換コネクタを持っている人は以下は省略．...
++ 初めて使う人はまずドライバーをインストールする．
残念ながらメーカーのページにはMacに対応したドライバーがな...
++ controllerとPCを繋ぎ．ターミナルで以下のコマンドを打つ．
ls -l /dev/tty.usbserial*
ドライバーが正しくインストールされてcontrollerを認識して...
/dev/tty.usbserial-*******
のように表示されるはずである．ここが接続先になる．
+ 次のコマンドを入力する．
sudo cu -l /dev/tty.usbserial-******* -s 19200
もしくは
screen /dev/tty.usbserial-******* 9600
これで，controllerとPCが繋がった．~
%%試しに何か入力してみると…何も表示されない．%%
%%実は，バグなのか不具合なのかわからないが，この方法で繋...
%%不便で仕方がないので，誰か解決方法がわかったら教えてく...
(2019.07.12追記)~
以下のコマンドを入力すると文字が見えるようになる．
>echo ComA on
接続を確認するために，試しに「ver」と入力する．これはcont...
controllerによるが，
Version 1.6.0
などと表示されればOK.~
ちなみに，cuとscreenでは接続の切り方が異なる．
cu: ~.
screen: ctrl+A の後に k
で切断される．
+ ピコモータを動かすためのコマンドは[[レファレンス>https:...
>jof
>def
>chl a1 = 0
>ch1 a2 = 1
>typ a1 0=1
>typ a2 1=1
>vel a1 0=2000
>vel a2 1=2000
>mon
>pos
A1=0
A2=0
>rel a1=-5000
>rel a2=10000
>go
>pos
A1=-5000
A2=10000
>jon
各行の説明は次の通り。
: (L1) |ジョイスティックの接続を切る。2つの入力方法がある...
:(L2~8) |ドライバとモータを定義しておく。
:: (L2) |ドライバのデフォルト設定にする
:: (L3,L4) |使うモーターを設定する．各ドライバ(A1~A31まで...
::(L5,L6) |ピコモーターのタイプを指定する．
小さいやつ(Tiny Picomotor)は1，大きいやつ(Standard Picomo...
>typ (driver) (channel) = (type)
のように使う．
::(L7,L8) |モータの動作速度を調整できる。デフォルトは2000．
: (L9) |ドライバを有効にする．
>mon (driver)
にすると，特定のドライバーだけ有効にする．
: (L10) |現在のモータの位置を確認できる(closed-loop drive...
open-loop driverの場合は単に直前に動かしたステップ数を返...
: (L13,14) |relでモータを動かす目標値を入力する。
末尾に''g''をつけるとすぐに移動を始める．
>rel a1=-5000 g
: (L15) |goを入れるとrelで定めた位置までモータが動く。
途中で止めたいときは
>stp
を入力．
: (L19) |最後はジョイスティックをオンに戻しておく。シリア...
以上がシリアル通信の接続方法である．
接続した後に，どのコマンドでどのように動かすかなど，
コマンドの詳しいことについては[[レファレンス>https://gran...
を参照されたし．
ただしこのcontrollerは古くてもはや公式サイトが存在しない...
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